SRVO 038- Pulse mistmach.
Explicación:
La CPU del controlador almacena los pulsos de encoder en todo momento que
está alimentada. Por tanto quedan almacenados siempre los últimos pulsos de
los encoderes de la última posición de robot antes de una caída de tensión.
Si por cualquiera de los siguientes motivos, al encender de nuevo el armario, la
CPU detectara que el robot no se encuentra en la última posición almacenada
antes del corte de tensión, entonces nos dará fallos del tipo:
SRVO-038 Pulse mismatch (G:?, A:?).
MOTN-049 PAUSE.G Attempt to move w/o calibrated Robot not calibrated
MOTN-113 Robot not calibrated
Motivos:
1. Entrada de grasa en el freno del motor. Eje que cae.
2. Esfuerzo externo que supere el freno y arrastre al eje con robot apagado.
Por ejemplo: montaje, apriete, manipulación, mantenimiento del cabezal
con robot apagado.
3. Caída de tensión con robot en movimiento.
4. Restablecimiento de una copia de seguridad antigua. Al introducir la
copia antigua introducimos también la posición antigua en el momento de
la copia.
5. Cambio de CPU completa, (ejemplo: intercambio de CPU’s entre robots
con mismos armarios, mismas unidades mecánicas y mismo sistema
operativo).
NO HACE FALTA MASTERIZAR ……..!!!!!!!!!!!!!!!!.
SOLO HAY QUE CALIBRAR, es decir, decirle a la CPU que no pasa nada, y
que aceptamos posición actual como buena.
Solución:
(Seguir los pasos 1, 2 y 3):
1
1.
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES,
Buscar la variable $MCR, con la ayuda de la tecla ITEM podemos acceder a
una línea concreta de variables (Aprox. ITEM 150).
Pulsamos ENTER, para acceder a las subvariables de $MCR.
Buscaremos la subvariable $SPC_RESET.
2
Poner a F4-TRUE (ella sola se pondrá a FALSE).
2.
PREV, para acceder a la raíz de las variables.
Buscaremos la variable, $DMR_GRP, Aprox. ITEM 100.
ENTER, ENTER,
Para acceder a las subvariables de $DMR_GRP.
3
$MASTER_DONE, poner a F4-TRUE.
(en este caso se ha de mantener a TRUE).
3. OFF-ON - Quitar tensión del armario y conectar de nuevo.
4