SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie Charakterystyka programu Program : 014 Czas cyklu sterownika PLC : 50 ms OK ====< IN >==== IN 179 : IN 182 : ====< OUT >==== OUT 180 : OUT 181 : ====< WRD >==== WRD 500 : Dane zdalnego robota − Bit 20 ====< CNT >==== CNT 001 : CNT 002 : Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 1 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie Program podstawowy ====< PRG 014 >==== [konrola wizyjna nowe odrzucenie] ====< STEP 000 >==== SR 00 SR 0 ====< STEP 001 >==== Label L02 ====< STEP 002 >==== IF CNT 001 = 107 RST CNT 001 ENDIF ====< STEP 003 >==== // IF/ IN 182 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 22 // GOTO L02 // WRITE SYSTEM WIZYJNY NIE WLACZONY // ENDIF ====< STEP 004 >==== IF IN 182 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 22 WRITE System wizyjny zalaczony ENDIF ====< STEP 005 >==== SP 01 L00 odbior ====< STEP 006 >==== SP 02 L00 test ====< STEP 007 >==== IF CNT 002 <= 3 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 008 >==== IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 009 >==== SP 03 L00 tasma ====< STEP 010 >==== GOTO L02 ====< STEP 011 >==== Label L01 ====< STEP 012 >==== SP 04 L00 odrzucenie ====< STEP 013 >==== END ====< PODPROGRAM STANDARD 001 >==== [odbior] ====< STEP 000 / SP 01 >==== Traverse X.VEL 100 % Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 2 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie Horizontal Y.VEL 100 % Vertical Z.VEL 100 % Traverse X.ABS 00190.0 P01 Pobranie detalu w formie Horizontal Y.ABS 00327.8 P03 Koniec powrotu po chwyceniu detalu ====< STEP 001 / SP 01 >==== Zaczekaj na koniec cyklu maszyny Zezwolenie na powrót wyrzutników Koniec pozwol. na ruch wyrz. do prz ====< STEP 002 / SP 01 >==== Vertical Z.ABS 00982.0 P01 Pobranie detalu w formie Vertical Z.TOL 00150.0 T01 Przewidywanie wyprzedzenia w formie ====< STEP 003 / SP 01 >==== Horizontal Y.ABS 00428.0 P01 Pobranie detalu w formie ====< STEP 004 / SP 01 >==== Pozwol. na ruch wyrz. do przodu Wstrzymanie zezwol na powrót wyrzutników ====< STEP 005 / SP 01 >==== WAIT 020 W05 Opoznienie zadzialania mieszkow ====< STEP 006 / SP 01 >==== Pobranie detalu 1 ====< STEP 007 / SP 01 >==== WAIT 020 W07 Opoznienie wycofania detali ====< STEP 008 / SP 01 >==== Horizontal Y.ABS 00327.8 P03 Koniec powrotu po chwyceniu detalu Horizontal Y.TOL 00030.0 T02 Przewidywanie podnoszenia w formie Horizontal Y.ACC 50 % Horizontal Y.VEL 80 % Zezwolenie na powrót wyrzutników Koniec pozwol. na ruch wyrz. do prz ====< STEP 009 / SP 01 >==== ====< STEP 010 / SP 01 >==== Pozwolenie na cykl wtryskarki ====< STEP 011 / SP 01 >==== INC CNT 002 ====< STEP 012 / SP 01 >==== END ====< PODPROGRAM STANDARD 002 >==== [test] ====< STEP 000 / SP 02 >==== Traverse X.ABS 01155.3 P23 test 1 Horizontal Y.ABS 00260.0 P23 test 1 ====< STEP 001 / SP 02 >==== Vertical Z.ABS 00341.1 P23 test 1 Vertical Z.VEL 30 % V11 Wolny ====< STEP 002 / SP 02 >==== OUT 181 HOLD 30 OT 01 Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 3 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie ====< STEP 003 / SP 02 >==== // WAIT 100 W04 Wolny IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 004 / SP 02 >==== Vertical Z.ABS 00390.7 P24 test 2 ====< STEP 005 / SP 02 >==== OUT 181 HOLD 30 OT 01 ====< STEP 006 / SP 02 >==== // WAIT 100 W04 Wolny IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 007 / SP 02 >==== Vertical Z.ABS 00440.6 P25 test 3 ====< STEP 008 / SP 02 >==== OUT 181 HOLD 30 OT 01 ====< STEP 009 / SP 02 >==== // WAIT 100 W04 Wolny IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 010 / SP 02 >==== Vertical Z.ABS 00491.7 P26 test 4 ====< STEP 011 / SP 02 >==== OUT 181 HOLD 30 OT 01 ====< STEP 012 / SP 02 >==== // WAIT 100 W04 Wolny IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 013 / SP 02 >==== Vertical Z.ABS 00578.9 P27 test 5 ====< STEP 014 / SP 02 >==== OUT 181 HOLD 30 OT 01 ====< STEP 015 / SP 02 >==== // WAIT 100 W04 Wolny IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 016 / SP 02 >==== Vertical Z.ABS 00629.5 P28 test 6 ====< STEP 017 / SP 02 >==== OUT 181 HOLD 30 OT 01 ====< STEP 018 / SP 02 >==== // WAIT 100 W04 Wolny Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 4 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 019 / SP 02 >==== Vertical Z.ABS 00678.9 P29 test 7 ====< STEP 020 / SP 02 >==== OUT 181 HOLD 30 OT 01 ====< STEP 021 / SP 02 >==== // WAIT 100 W04 Wolny IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 022 / SP 02 >==== Vertical Z.ABS 00729.6 P30 test 8 ====< STEP 023 / SP 02 >==== OUT 181 HOLD 30 OT 01 ====< STEP 024 / SP 02 >==== // WAIT 00200 IF IN 179 Panel interfejsu CAN 1 Nd 1 IN 19 GOTO L01 ENDIF ====< STEP 025 / SP 02 >==== END ====< PODPROGRAM STANDARD 003 >==== [tasma] ====< STEP 000 / SP 03 >==== ====< STEP 001 / SP 03 >==== Traverse X.ABS 01418.0 P06 Uwolnienie Horizontal Y.ABS 00599.8 P06 Uwolnienie Horizontal Y.VEL 80 % V06 Predkosc Y poza forma Chwytak poziomo ====< STEP 002 / SP 03 >==== Vertical Z.ABS 00694.0 P06 Uwolnienie ====< STEP 003 / SP 03 >==== Uwolnienie detalu 1 ====< STEP 004 / SP 03 >==== WAIT 100 W01 Oczekiwanie po uwolnieniu detalu ====< STEP 005 / SP 03 >==== INC CNT 001 ====< STEP 006 / SP 03 >==== Vertical Z.VEL 100 % Vertical Z.ACC 100 % Vertical Z.CTL 00600.0 Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 5 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie Chwytak pionowo ====< STEP 007 / SP 03 >==== END ====< PODPROGRAM STANDARD 004 >==== [odrzucenie] ====< STEP 000 / SP 04 >==== Vertical Z.ABS 01078.1 P20 Odrzucenie ====< STEP 001 / SP 04 >==== Chwytak poziomo ====< STEP 002 / SP 04 >==== Uwolnienie detalu 1 ====< STEP 003 / SP 04 >==== WAIT 050 W06 Opoznienie po odrzuceniu ====< STEP 004 / SP 04 >==== Chwytak pionowo ====< STEP 005 / SP 04 >==== ====< STEP 006 / SP 04 >==== END [SR 0] ====< STEP 000 / SR 00 >==== Uwolnienie detalu 1 Uwolnienie detalu 2 Uwolnienie detalu 3 Uwolnienie detalu 4 Uwolnienie detalu 5 Uwolnienie detalu 6 Uwolnienie detalu 7 ====< STEP 001 / SR 00 >==== Horizontal Y.ABS 00327.8 P03 Koniec powrotu po chwyceniu detalu ENDIF ====< STEP 002 / SR 00 >==== IF Aktualna pozycja Traverse X (w 1/10 mm) <= 0011500 Chwytak pionowo ENDIF ====< STEP 003 / SR 00 >==== ====< STEP 004 / SR 00 >==== Chwytak pionowo Obrót 2 Kierunek− ====< STEP 005 / SR 00 >==== IF Przebieg calkowitej pozycji poczatkowe SET CNT 001 = 107 ENDIF Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 6 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie ====< STEP 006 / SR 00 >==== RST CNT 002 ====< STEP 007 / SR 00 >==== END Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 7 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie Sterownik PLC ====< PLC >==== [] END Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 8 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie ====< P >==== P 023 : test 1 P 024 : test 2 P 025 : test 3 P 026 : test 4 P 027 : test 5 P 028 : test 6 P 029 : test 7 P 030 : test 8 ====< W >==== W 005 : Opoznienie zadzialania mieszkow W 006 : Opoznienie po odrzuceniu W 007 : Opoznienie wycofania detali ====< OT >==== OT 006 : Opoznienie po odrzuceniu Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 9 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie Opcje cyklu OPT 000 Pozycja ramienia 1 poza obszarem formy = 475.0 mm OPT 002 Górna pozycja ramienia 1 = 102.0 mm OPT 004 Pozycja RVO ramienia 1 = 0.0 mm OPT 009 Position offset wait IMM 1 = 0.0 mm OPT 010 Pozycja krzywki PCO = 1200.0 mm OPT 011 Pozycja ZBD X = 1050.0 mm OPT 226 Pobranie detalu 2 = Chwytak niesprawdz. OPT 227 Pobranie detalu 3 = Chwytak niesprawdz. Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 10 SEPRO Robotique Wed Jul 27 11:58:27 2016 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie Page 11 SEPRO Robotique 16851 : PRG 014 : konrola wizyjna nowe odrzucenie Dane nt. produkcji WRD 194 *WRD 204 *WRD 342 *WRD 343 *WRD 214 WRD 195 *WRD 193 *WRD 192 WRD 196 WRD 212 WRD 213 −− −− WRD 606 −− WRD 197 WRD 568 WRD 569 WRD 570 WRD 571 WRD 198 WRD 564 WRD 565 WRD 566 WRD 567 WRD 199 WRD 572 WRD 573 WRD 574 WRD 575 −− WRD 598 WRD 599 −− WRD 600 WRD 601 WRD 605 −− −− −− WRD 194 : Ustawienia parametrów produkcji WRD WRD WRD WRD WRD 195 : Koniec cyklu WRD WRD WRD WRD 212 : Liczba prawid.detali WRD WRD WRD WRD 568 : T.min(VCM−oczek.MO) WRD WRD 570 : T.maks.(VCM−oczek.MO) WRD 571 : T.ost.(VCM−oczek.MO) WRD 198 : Uruchomienie maszyny WRD 564 : Min. czas (MO−VCM)P1 WRD WRD 566 : Maks. czas (MO−VCM) WRD 567 : Ostatni czas (MO−VCM) WRD 199 : Calkowity czas cyklu WRD 572 : Min. czas (MO−MO) WRD WRD 574 : Maks. czas (MO−MO) WRD 575 : Ostatni czas (MO−MO) WRD 598 : T.auto Ostat.uruchom. WRD WRD WRD 600 : T.stop Zatrz.Ost.Cykl WRD Wed Jul 27 11:58:27 2016 Page 12
